אב הטיפוס של ה-RV היה השיירה של הצוענים. באירופה קראו קרוואנים "קרוואנים", כלומר רכבים גדולים וניידים. לקראת סוף מלחמת העולם הראשונה, אמריקאים הוסיפו אוהלים, מיטות וציוד מטבח למכוניותיהם. בשנת 1920, כמה אנשים הוסיפו רהיטי עץ פשוטים לשלדת דגם T. עד 1930, קרוואנים שילבו עיצובים מבניים של מטוסים, התקנת מיטות נוחות, מטבחים נוחים ומערכות אספקת חשמל ומים. לאחר מלחמת העולם השנייה, מערכת הכבישים המפותחים בארצות הברית הקלה על ההתפתחות המהירה של תעשיית הקרוואנים. עד שנת 1950, הכל, החל ממכוניות פנאי קטנות עשה זאת בעצמך ועד לקרוואנים מפוארים באורך 30-מטר, הבשילו.
לאחר מלחמת העולם הראשונה, אמריקאים רבים החלו את מסעות המחנאות שלהם באמצעות מכוניות. הם ארזו אוהלים, מיטות וכלי בישול ויצאו למסעותיהם. בשנות ה-20 החלו חלוצים רבים של קרוואנים לבנות בתים על גלגלים. הם בנו בתי עץ פשוטים בחצרות האחוריות שלהם ואז חיברו אותם לשלדת דגם T. ניתן לעקוב אחר ההיסטוריה של מועדוני קמפינג לקרוואנים ל"נוסעי השימורים" של שנות ה-20 וה-30. הם נקראו כך מכיוון שחלוצי הקרוואנים הללו יצאו למסעות ברחבי יבשת אמריקה עוד לפני שרבים מהכבישים המהירים של המדינה נסללו, ויצאו באומץ לדרך בכלי רכב רעועים למרות הדרכים המשובשות והבוציות. לעתים קרובות הם חנו בשולי הדרך, אכלו שימורים שחומם על ידי תנורי בנזין ושתו מים קרים. בשנות ה-30, קרוואנים החלו להשתמש בבנייה בסגנון-מטוס והיו מצוידים במיטות, שולחנות אוכל וכיסאות, והיו להם אספקת חשמל ומים. ככל שגדל מספר הקרוואנים, גדל גם הביקוש לחניונים מאובזרים לקרוואנים. לאחר מלחמת העולם השנייה, עם האימוץ הנרחב של מכוניות, יותר אמריקאים חיפשו אורח חיים נייד, ותעשיית הקרוואנים פרחה. עד 1950, קרוואנים נגררים התפתחו מבתי שימורים קטנים תוצרת בית לווילות יוקרה באורך 30-מטר.
